人類の祖先はカンブリア紀にいた、ピカイア

ピカイアは脊索動物であるが、脊椎動物ではなく、ナメクジウオなどが属する頭索動物亜門（en）に属している。
この類は古くから脊椎動物の先祖に当たる形と見られることが多く、
サイモン・コンウェイ・モーリスによる1979年学説の発表当時では、
ピカイアがその中で最も古い時代のものとなっていたため、そのように見なされていたわけである。
しかしその後、バージェス動物群より更に約2,000万年
古いカンブリア紀前期後半（アトダバニアン；Atdabanian）に属する澄江動物群から
脊椎動物亜門に属するハイコウイクティス（en）やミロクンミンギアが発見されたため、
ピカイアは脊椎動物の直接の祖先ではなく、単にカンブリア紀に棲息していた脊索動物の1属と見なされるようになった。